大禹治理了洪水，统一了黄河中下游的众多小国，建立了以阳城为统治中心的夏王朝。成绩的取得，与他的儿子启的帮助是分不开的。史书上说，启十分贤能而且有才干，受到夏王朝多数人的拥戴。但是按照原先部落联盟禅让制的传统，大禹去世后，应该将王位传让给益。
大禹去世后，传位给益。但是启不同意这样做，他把父亲辛辛苦苦打下来的江山看作自家的私有财产，他认为父亲死了，应当由儿子继承王位。于是，启就使用武力杀死了益，所以历史书上有：“益干涉启的君位，启杀了益”的记载。启然后在钧台(今河南禹
州)召开诸侯大会，宣布自己为第二代夏王。启就这样一改昔日君主禅让的做法，登上王位。成了中国历史上第一位废除禅让制、实行父位子继的世袭国王。
启上台后，有扈氏(今河南省原阳县一带)不服，说启破坏了天下公有的老传统，天下应该是益的不应该是启的。有扈氏联合一些部族发动叛乱。由于启肯关怀民众，大家都愿意支持启。所以有扈氏的叛乱最终被镇压下去，社会重新得到了安定。天下诸侯出于对禹的追念和对启的敬佩，都愿意拥戴启为国君，再也没有人觉得启继承王位有什么不合理的了。
历史上，从夏启开始，“父死子继”的王位继承制正式确立。
